Ретінде жинау квадрокоптер өз қолдарымен. Теңшеу және басқару квадрокоптером

Квадрокоптер білдіреді ұшатын платформа радиоуправлении төрт бесколлекторными қозғалтқыштарымен жабдықталған пропеллерами. Құрамына осындай аппараттар қосылады ұшу многороторная алаңы. Ұшу кезінде квадрокоптер иеленеді қатысты жер бетінің көлденең қабілетті зависнуть үстінен таңдалған орны, перемещается-жағына, жоғары және төмен. Болуы арнайы қосымша жабдықтың мүмкіндік береді квадрокоптеру іс жүзінде жүзеге асыруға дербес ұшуы.

Квадрокоптер камерамен

Бұл аспап жабдықталған төрт роторлармен, олар айналыс диагонально қарама-қарсы бағытта. Роторлармен басқарады процессор, деп хабарлайды аталған үш гироскоптардың үшін арналған анықтау және белгілеу ережелері кеңістікте барлық үш жазықтықта. Арқасында акселерометру кетуі мүмкін болмаса мүлдем көлденең. Бақылау квадрокоптера арналған қажетті биіктікте жүзеге асырылады жабдықталуының арқасында бародатчиком. Аспап ауады кеңістікте, сонымен қатар, өзгертіледі, айналу жылдамдығы сол немесе басқа екілік ағаш. Жүреді қиысу квадрокоптера оның одан әрі өткізуге болады.

Алғашқы аспаптар

Бұл бағыт дами бастады 2006 жылы. Әзірлеушілер Германия Инго Бускер және Хольген Бусс құрдық квадрокоптер өз қолдарымен. Айналасында жиналды үлкен қауымдастық өз ісіне берілген жандар « RC-моделистов, программистер, конструкторлар. 2007 жылдың ортасында квадрокоптеры бумен мүмкіндік болды және өте тұрақты тұруға ауада. Мұндай аспаптар ерекшеленеді радиобасқарылатын тікұшақ оң жаққа арқасында икемділік және конструкциясының аспайтын. Үшін қажетті квадрокоптера құрал-жабдықтар сатып алуға болады, ал ары қарай бар үшін үлкен мүмкіндіктер шығармашылық. Бұдан басқа, құлаған жағдайда, әдетте, жөндеу, осындай аспаптың планшетті қарағанда, радиоуправляемого тікұшақтың.

Көп:

Ең тиімді әдістері тұқым өсіру

бұл рассадный әдісі көкөніс саласындағы бұл процесс өте көп еңбекті қажет ететін, оны пайдаланады көптеген бағбандар. Түсіру тұқым ашық топырақ - бұл қарапайым және ыңғайлы тәсілі, бірақ ол тиімді болып табылады тек белгілі бір климаттық аймақтар. Жа...

Жарықты шағылыстыратын бояуы. Қолдану саласы

Болған көлік құралдары бастады толтыру жолдар, танымалдылығы басталғанға теру жарықты шағылыстыратын бояуы. Осы краске сияқты, жүргізушілерге де, жаяу жүргіншілерге әлдеқайда оңай құтылуға апатты жағдайлардың қараңғы. Мақсаты бояулар жарықты шағылыст...

Доломитовая ұн: қалай пайдалану бақшада?

С: шолу және талдау. растениеводы бастайды дайындауға өз учаскелері болашақ түсіру, түрлі мәдениеттер. Бірге перекопкой жүзеге асырылады және тыңайтқыш топырақтың әр түрлі заттармен жұмыс істеу. Іс жүзінде әрбір садовод туралы естіген болуы доломитов...

Қалай жинау квадрокоптер өз қолдарымен: нұсқаулық

Рамаға орнату үшін әбден болады өз бетінше. Бұл үшін талап етіледі көп. Олардың арасында кесек фанера 150 х 150 мм, шаршы алюминий профиль 14 х 14 мм Сәулелері болады прикрутить арқылы бұрандалар бойынша диагоналям квадрат. Жұқа алюминий таспаны құру үшін қолдануға болады отыратын шаңғыны ұстаушының үшін аккумуляторлық батареялар. Әрбір луч орталығынан ұзындығы 300 мм, ал әрбір балка « 250 мм. Тесік қозғалтқыштар үшін ұштарында сәулесінің болады кейін құрастыру, разметив барлық қозғалтқыштар.

Rc квадрокоптер: қажетті қосалқы бөлшектер тізімі

• Аппаратура Turnigy 9x.
• Басқарушы жүргізіледі.
• Батарея үшін аппаратура.
• Қуатты аккумулятор өзі квадрокоптер.
• Пропеллеры.
• Зарядтау құрылғылары.

Құрастыру квадрокоптера

Алдымен орнату қажет басқару ақы, тырысу шығарып, оны барынша орталығына жақын платформа. Яғни, мұнда жақсы барлық алдын ала вымерять, содан кейін болды, қандай да бір мәселелер баланспен және өзге де маңызды. Тесік сверлятся арқылы белгіленген бұрын фанераға, тікелей ұштары алюминий ұсынады. Ұзын металл бойынша кескіштер үшін қолданылады прикрутить ақы тікелей сәулелерге. Осылайша, жинау квадрокоптер, өз қолымен айта кету керек, сәулесі жоқ сверлить насквозь, өйткені мұнда аккумулятор іргелес оларға барынша тығыз.

тікелей жақын пунктін орнату қажет қабылдағыш. Оны бекіту арқылы суперклея. Егер тағайындау арналарын у қабылдағыштың дәл сәйкес келеді осындай басқарушы платы, онда болады олар үшін жеңілдетілген біріктіру арқылы екі трехжильных сөндіргіш шлейф.

Орналастыруға қозғалтқыштың

Егер айтысып қалай жасауға туралы квадрокоптер өз қолымен, онда орналастыру қажет сәулесі просверлить тесіктер астында қозғалтқыш. Арақашықтық шетінен айналу осіне дейінгі барлық жағдайларда болуы тиіс дәлдігі бірдей. Тесік арналған артқы білік, торчит из түбінің қозғалтқыш қажет сверлить насквозь барлық ені шаршының мүмкіндік береді, бұл көруге емес, цепляется ма, білік, оның іс-шара өтті.

Бөлшектеу өткізумен

осы кезеңде уақыт бойынша келесі операцияларды жүргізуге болады. Алдымен жасалып, «паук» төрт реттегіштерінің, ал олардың сымдары тамақтану қосу керек параллель арқылы арнайы жалғастырғыштардың. Пайдалану алмалы-салмалы қосқыштар тек бір жерде « онда жүзеге асырылады қосу батареялар к «пауку». Барлық қалған қажет спаять, содан кейін тарту керек " термоусадку, өйткені ұшуда діріл орын алуы мүмкін әр түрлі тосын жағдайлар. Енді қосу қажет сигналдық сым драйверлерді сәйкес нөмірлерімен қозғалтқыштардың басқарушы плате.

болған Кезде жиналды, өтуге болады тестілеуге және туындайтын проблемаларды шешу.

Баламалы нұсқа

- бұл айтуға болады, кім қалайжинау квадрокоптер өз қолдарымен: жоқ үнемдеуге егжей-тегжейлі. Көптеген прошивок нұсқалары датчиктер, дайын контроллер, бірақ осы мақалада сипатталған болады нұсқасын пайдалану Arduino Mega, тігуге MegaPirate, сондай-ақ салыстырмалы арзан датчиктер.

Бөлшектері

бастау Үшін қажет 4 мотордың + 1 қосалқы. Пропеллеры да тұр ма қорымен тиіс кем дегенде 2 стандартты және 2 - кері айналу. 4 реттеуіштің жылдамдық, плюс бірнеше қосалқы. Қорек көзі ретінде емес, тұр бір суперемкий аккумулятор, өйткені ол тек қана ұялатып, артық салмақ орнату. Правильнее барлығы предпочесть бірнеше ұсақ үшін оларды ауыстыруға кезек-кезек. Рама тиіс барынша берік және жеңіл. Нұсқа сипатталған жоғары деп атауға әбден лайықты. Ретінде мозгов және датчиктер құрылғылар пайдалануға болады бағдарламаланатын микроконтроллер, төлем - AllInOne, акселерометр, гироскоп, басқарушы арматурасы, аккумуляторлар, қуаттау құрылғысы, сондай-ақ тағы басқалар. Астында соңғы деп түсіну керек қажетті саны болтиков, винтиков, проводочков, стяжек. Сізге қажет, сондай-ақ қаржы құралдары үшін жұмыс сияқты дәнекерлегіш мен керек-жарақтары үшін онымен жұмыс жасау, дрель, сондай-ақ, шебер қолдар.

Құрастыру темір және оның теңшеу

Егер, жоғарыда сипатталғандай, сіз бар, онда әбден бастауға болады процестерін бұрғылау, паяния және бұрау, өру. Рамаға жасауға болады сонымен қатар, бұрын көрсетілгендей, қиялдарын. Бірақ бұл жерде маңызды бір сәтінде: қадағалаңыз орталығына дейінгі қашықтық дейінгі ұштарын сәулесінің өте біркелкі, бұл ретте пропеллеры кезінде айналу тиіс задевать бір-біріне және орталық бөлігін фанерадан, өйткені онда орналастырылады барлық датчиктер, ми, сондай-ақ камера, сіз аласыздар. Орнату датчиктер керек " қалың скотч, ағаш немесе силикон азайту үшін дірілді. Ортасында немесе шетінде сәулесінің болады бекітіп, көбік, тығыз поролон немесе резеңке маячки, мойнына шасси кезінде қону.

Датчиктер және оларды добыть

Ең қарапайым нұсқасы деп атауға болады сатып алуға дайын төлемақы төрт негізгі құрылғысы: гироскопом өлшеуге арналған бұрыштық жеделдету; акселерометром өлшеу үшін гравитация және жеделдету; барометрі, ол анықтайды биіктігін ұстап қалады квадрокоптер онда; магнитометром, тіркейді және қозғалыс бағыты болады.

осы сәтте сату табуға болады және мұндай төлем, басқа төрт көрсетілген датчиктер бар GPS-қабылдағыш, белсенді үшін пайдаланылатын дербес ұшу.

Құрастыру мозгов

Үшін құрастыру үрдісі болды барынша ыңғайлы, құны барлығы орналастыруға қандай плате функциясын атқаратын прототип. Распиновка қосылу түріне байланысты тігуге, өзекті сәтінде жинау құрылғылары, сондықтан әрбір жеке жағдайда барлық қосқан жөн нұсқаулықтарға сәйкес.

Орнату тігуге және жүктеу

Табуға қр үкіметінің қай қаулысында кезде ұсынады күрделілігі, сондықтан, скачать қолайлы мұрағат және шешу. Кейін тігу " Arduino табысты жүктелген, жүзеге асыруға болады закачивание бағдарламаның параметрлері, содан кейін замыкать байланыс A5 с GND. Кезде бағдарлама мәзірінде Опция таңдап, COM-порт Arduino, ал мәзір Action - AC2 Setup. Маңызды орнату квадрокоптера сәтті өтсе, ал ол үшін сізге нақты нұсқауларды орындаңыз пайда болатын алдыңызда басқаннан кейін үлкен басыңыз. Бір окошке сізге қажет жылжытудың қаламдар пультінде дейін ең жоғарғы және ең төменгі мәндер, ал басқа терезеде өтініш көз аспап тұр, тура, дұрыс реттеп, калибрлеу қажет датчиктер.

Одан әрі жұмыс

Басқару квадрокоптером теңшеледі кейін калибрлеу. Сіз аяқтаңыз, A5 бірге GND болады разомкнуть, содан кейін мәзірден элементті табу AC2 Sensor, сіз тексеруге болады дұрыс жұмыс істейді датчиктер қойындысында Raw Sensor. Әрбір бұрылыс төлемақы датчиктермен тиіс көзделетін барынша нақты болса, повернули, стрелка болады, егер ол дотягивает немесе ауысады қажетті мәні, онда сізде мәселелері не датчигімен, не коэффициенттерімен кодында.

тексеру Қажет және жұмысты қабылдау. Бұл көрші қойындысында. Егер қозғалыс деңгейлерінің дұрыс болса, онда қабылданбаған жағдайда, джойстика газ 2 секунд төмен оңға тиіс светиться қызыл светодиод. Кезінде баяу қозғалысы сол манипулятор жоғары сол жақ бағандағы болуы тиіс шамамен бірдей ауытқу деңгейлері.

Нәтиже

бәрі өтті тексеруге болады қазақстандықтар пропеллеры, содан кейін көріңіз ұшпауы. Бұл үшін квадрокоптер тұр орналастыруға алшақ, еңкейту төмен және оңға сол қалам, содан кейін баяу қосу газ. Егер аспап самғады, бұл өте жақсы, ал егер ол трясется, онда тура келеді теңшеу PID. Бұл жүзеге асырылады-тармағында PID Config. Бұл барлық, әрбір жағдайды жеке-жеке, яғни, жоқ қандай да бір әмбебап шешім. Енді сізге белгілі жинап, квадрокоптер өз қолдарымен.